En el año 1909 se disputó la primera edición de los "Scottish Six Days Trial" (las primeras ediciones duraban en realidad cinco días). En ella se mezclaban competiciones de velocidad y de habilidad; en estas últimas no se podía poner el pie en el tierra (como se sigue realizando en la actualidad) En las primeras ediciones incluso corrían automóviles.
Las motos utilizadas son motocicletas con un peso muy ligero y en algunas incorporan la fibra de carbono (destacado por su poco peso). Antiguamente este material no se incorporaba en las motos.
A principios de los años 1960 se fundaron marcas inglesas especializadas en motocicletas de trial, entre ellas Triumph, Tiger Cup 200 y BSA. A la vez también pasarán a construir motos de dos tiempos equipadas casi todas con motores Villiers. la mayoría utilizarán el mismo o se basarán en él.
Cuando algunos pilotos profesionales provenientes del motocross se incorporaron a esta disciplina, la postura de manejo pasó a ser más erguida.
En el año 1964, la situación sufre un cambio drástico. Sammy Miller, piloto inglés considerado el mejor de su tiempo, hoy una gran leyenda, fue fichado por Bultaco. Francisco Bultó, basándose en sus consejos técnicos, su experiencia y la técnica de Bultaco creará una moto revolucionaria y específica para el trial que Miller pondrá totalmente a su gusto y que denominará Sherpa T. Desde entonces surgirá una nueva época dónde la evolución la marcarán las nuevas motocicletas.
El británico Mick Andrews, otra figura del trial internacional fichará por la marca española Ossa dando lugar a la MAR. Casi al mismo tiempo entrará en el trial la marca Montesa que también alcanzó un gran éxito y numerosos triunfos con su Cota247, caracterizada por un nuevo diseño estético e innovador de Leopoldo Milà. La revolución ocasionada por la primera Bultaco de trial fue tan grande que actualmente las competiciones de trial clásicas tienen una categoría propia denominada pre-65, que al mismo tiempo sirve para separar las dos épocas caracterizadas por las motos clásicas inglesas y las españolas.
La década de 1990 fue dominada por Jordi Tarrés, y tras el año 2000 los dominadores han sido Dougie Lampkin, Adam Raga y Toni Bou. El campeonato español de trial se disputa desde 1968, y el indoor se disputa desde el año 2002.